Značka nyní známá jako Vans byla původně založena pod jménemVan Doren Rubber Company v roce 1966. Zrodila se ze skromných začátků v Anaheimu v Kalifornii. Bratři Paul a James Van Dorenovi a jeho přátelé se zajímali o poskytování obuvi pro kalifornské zákazníky bez velkoobchodního prodeje maloobchodníkům. Lišili se od konkurence, právě tím, že boty bylo možné koupit téměř rovnou z výroby. Jejich prvním modelem byly Vans Authentic, které jsou nyní známé po celém světě. Spoléhali se na jednoduchou konstrukci boty s identicky plátěným svrškem.
Po obdržení stížností od zákazníků na praskání mezipodešve, Vans představuje dnes ikonickou patentovanou vaflovou gumovou podrážkou pro lepší odolnost. Rychle se ukázalo, že boty jsou vhodné na skateboard a v roce 1976 vzniká první speciální kolekce bot pro skateboarding, za jejichž vzhledem a funkčností stáli skateři – Tony Alva a Stacey Peralta. Dále vznikly modely vhodné na BMX a později rovněž na basketbal.
